出爐機(jī)械手利用其“平衡重力”使運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，操作省力，簡(jiǎn)單，組裝方便，快捷，定位準(zhǔn)確，大大減輕了員工的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率。

設(shè)計(jì)出爐機(jī)械手時(shí)，請(qǐng)遵循以下準(zhǔn)則：

1.出爐機(jī)械手的關(guān)節(jié)軸應(yīng)盡可能彼此平行；彼此垂直的軸應(yīng)盡可能相交，這有利于機(jī)器人的控制。

2.出爐機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)符合工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與輔助操縱器的長(zhǎng)度以及手臂關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)范圍密切相關(guān)。

3.為了提高出爐機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度和控制精度，在出爐機(jī)械手具有足夠的強(qiáng)度和剛度的情況下，盡量減少機(jī)械臂在結(jié)構(gòu)和材料上的重量。并努力選擇高強(qiáng)度的輕質(zhì)材料。高強(qiáng)度鋁合金通常用于制造動(dòng)力輔助機(jī)器人。當(dāng)前，更有效的方法是使用有限元方法來(lái)優(yōu)化輔助機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，并在確保所需強(qiáng)度和剛度的同時(shí)減輕輔助機(jī)械手的重量。

4.出爐機(jī)械手各關(guān)節(jié)的軸承間隙應(yīng)盡可能小，以減少由機(jī)械間隙引起的運(yùn)動(dòng)誤差。因此，每個(gè)接頭應(yīng)具有可靠且易于調(diào)節(jié)的軸承間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

5.出爐機(jī)械手的臂應(yīng)在其關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)上盡可能地平衡，這對(duì)于減小電動(dòng)機(jī)負(fù)載和提高輔助機(jī)械手的響應(yīng)速度是非常有利的。在設(shè)計(jì)機(jī)械手的臂時(shí)，應(yīng)盡可能使用安裝在出爐機(jī)械手上的機(jī)電組件和設(shè)備的重量，以減輕出爐機(jī)械手的不平衡重量。如有必要，出爐機(jī)械手應(yīng)設(shè)計(jì)平衡機(jī)構(gòu)以平衡手臂的不平衡重量。

6.出爐機(jī)械手應(yīng)考慮每個(gè)關(guān)節(jié)的限位開(kāi)關(guān)和具有一定緩沖能力的機(jī)械限位塊，以及驅(qū)動(dòng)裝置，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和其他組件的安裝。