出爐機(jī)器人的位置控制是出爐機(jī)器人重要的功能。出爐機(jī)器人的位置控制精度也是研究者及工程師一直關(guān)注的問(wèn)題。本文梳理下出爐機(jī)器人位置控制的一些發(fā)展脈絡(luò)，幫助大家提升對(duì)其的認(rèn)識(shí)以及如何去提升出爐機(jī)器人的位置控制性能。精度衡量：直接測(cè)量出爐機(jī)器人末端的位置比較困難，這里采用一種近似的方式，比較出爐機(jī)器人各軸指令角度與實(shí)際編碼器反饋角度間的偏差值。
      這種位置控制方式是大家為熟習(xí)的。此時(shí)控制都是在驅(qū)動(dòng)器里完成的，它依據(jù)指令位置去生成力矩，讓出爐機(jī)器人很好地追上指令位置，而控制器只是一個(gè)軌跡規(guī)劃器，擔(dān)任發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器指令位置。這種方式在穩(wěn)態(tài)時(shí)的精度很高，且抗干擾才能強(qiáng)，這能夠保證機(jī)器人的反復(fù)定位精度。但是動(dòng)態(tài)性能較差，比方指令位置曲線與實(shí)踐位置曲線間的時(shí)間延遲較大。
      這種戰(zhàn)略是在三環(huán)反應(yīng)控制的根底上，參加前饋指令值。驅(qū)動(dòng)器普通需工作在CSP形式，前饋值的生成方式有兩種：控制器還是只發(fā)送給出爐機(jī)器人指令位置，驅(qū)動(dòng)器經(jīng)過(guò)差分生成前饋速度值及前饋加速度值；控制器不止發(fā)送指令位置，它還將前饋速度偏置值、前饋力矩偏置值也發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器。
      前兩種方式的驅(qū)動(dòng)器都是工作在位置控制下，而第三種戰(zhàn)略將驅(qū)動(dòng)器置于電流/力矩形式下，采用現(xiàn)代控制理論中的一些非線性控制戰(zhàn)略。控制器直接依據(jù)指令位置計(jì)算出力矩值，發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器。此時(shí)驅(qū)動(dòng)器弱化為一個(gè)功率放大模塊，而控制器才干算是在做運(yùn)動(dòng)控制。
      這其中可采用的控制策略有計(jì)算力矩法、反饋線性化及一些自適應(yīng)控制策略等。下圖的采用反饋線性化方法的控制效果，可以達(dá)到跟上一種方法差不多的動(dòng)態(tài)效果，但實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)，它的穩(wěn)態(tài)精度及抗干擾能力不如上一種。